Hallo Hylke,
De documentatie die je volgt is vrij gedateerd. We zijn bezig om alle documentatie bij te werken en leesbaar te publiceren. Met een beetje geluk lukt dat ergens komende week nog, en anders zo spoedig mogelijk daarna.
Voor de BRK zou de documentatie hier moeten staan … 
https://brk.basisregistraties.overheid.nl/restful-api?articleid=1930301
Het probleem dat je ondervindt, kan ook aan de documentatie toegeschreven worden. Het requestbody dat je stuurt is niet hetgeen de API verwacht.
Dit zou het moeten zijn:
{
"geometry": {
"contains": {
"type" : "Point",
"coordinates" : [
4.3132,
52.6231
]
}
}
}
En vergeet niet de Content-Type
header mee te sturen met waarde application/json
anders negeert de API de geometrie in de body.
Met het oog op de toekomst zou ik je ook aanraden om het /percelen/_zoek
endpoint te gebruiken met een POST, dat is een 1-op-1 vervanging van wat je nu gebruikt. Alle endpoints met */perceel/*
worden ooit uitgefaseerd zodat alleen */percelen/*
endpoints over blijven.
Laat het weten als je nog tegen andere problemen aanloopt.
Groet,
Robin